为了完成工程起重机的功能，工程起重机一般由底座支撑部分和上车作业部分等组成，对移动式起重机而言，底座支撑部分包括可上路行驶的底盘和车架支腿等承载结构，同时底盘还通过中心回转体为上车作业提供动力；上车作业部分包括使上车实现360度全回转的回转支撑、回转减速机、回转液压系统组成的回转机构，由变幅油缸和变幅液压系统组成的变幅机构，由卷扬减速机、起升钢丝绳、起升液压系统组成的起升机构，以及可动力伸缩的主臂、副臂、转台、配重、上车作业室、电气控制或照明系统等。

发动机的功率经过变速箱的PTO输出口传递给下车多联泵组，将机械能转变为液压能，然后液压能经过多路分配阀传递给各油缸、各马达，将液压能又转变为机械能，实现执行部件的直线和旋转动作，从而实现回转、起升、伸缩、变幅等动作。